Cormocephalus aurantiipes es un ciempiés de tamaño mediano, capaz de alcanzar longitudes de hasta 5.5 pulgadas, pero más comúnmente se encuentra alrededor de 3.9 pulgadas.

El escolopendra de la corteza ( escolopendra de la corteza Hemiscolopendra marginata ) es conocido por ser atrapado accidentalmente por sorpresa, ya que tiende a vivir bajo trozos de corteza. Independientemente de su aspecto aterrador, no quieren tener nada que ver contigo. Si los dejas solos, es más probable que corran y coman insectos muertos en lugar de arruinar tu día al picarte.

Longitud de la cabeza y el cuerpo 3.00 a más de 6.25 pulgadas. El cuerpo es largo y aplanado. La coloración es oscura o de color marrón verdoso a naranja o amarillo anaranjado con bandas negras, con patas y antenas amarillas; Los especímenes del sur tienden a tener antenas azules u oscuras.

El tamaño de Scolopendra heros es en promedio de 16.5 cm, pero puede alcanzar los 20 cm. El tronco lleva 21 o 23 pares de patas. Posee una coloración aposemática, para desviar posibles depredadores, e incluso se conocen varias variantes dentro de la especie. El veneno contiene una enzima necrotizante.

El vibrante ciempiés gigante del caribe es conocido por su cuerpo robusto y segmentado que muestra una gama dinámica de variaciones de color que sirven como advertencia de su potente capacidad venenosa. Esta criatura se adapta a una dieta carnívora, cazando insectos, artrópodos e incluso pequeños vertebrados con impresionante precisión. Sus dos patas modificadas, evolucionadas en forcipulas venenosas, atacan con notable rapidez y precisión para someter a sus objetivos. Principalmente nocturno, este artrópodo emerge bajo el manto de la oscuridad para afirmar su papel como un formidable depredador en su hábitat.

Es la especie de mayor tamaño del género Scolopendra. En promedio mide 26 cm de longitud, pero puede sobrepasar los 30 cm.​ El cuerpo se compone de 21 a 23 segmentos de color rojo cobrizo a castaño, cada uno con un par de patas amarillas, adaptadas para caminar velozmente. Los ejemplares juveniles son de color rojo muy oscuro o negro, muy delgados, con una cabeza esférica grande y roja. Mudan varias veces hasta llegar a la edad adulta. Presenta tenazas, que son patas modificadas llamadas forcípulas que se curvan bajo su cabeza y puede inocular veneno en su presa. El veneno contiene acetilcolina, histamina y serotonina (mediadores del dolor), proteasas y un factor cardiodepresor.​ La hembra custodia y cuida los nidos con los huevos.

El cuerpo es de color oscuro y tiene 21 segmentos. Hay un par de patas por segmento, como en todos los quilópodos.

Curiosamente, en algunos países el rhysida longipes se usa como mascota exótica. Esta especie puede variar considerablemente de tamaño de un individuo a otro y su largo máximo registrado es de 8 cm. Por otro lado, su peor enemigo son algunas especies de lagartijas que le dan caza sin piedad.